減速機のバックラッシを減らしたい

ロボットの関節や位置決めステージで、回転の向きを変えると一瞬遅れて動き出す。止まる位置が毎回少しずれる。減速機からカチカチと音がする。こうした症状の多くは、歯車の歯と歯の間のすき間、「バックラッシ（バックラッシュ）」が原因です。

バックラッシは、歯車が滑らかに回るために必要なすき間でもあるため、ただゼロにすればよいわけではありません。困っている症状によって、効く対策が変わります。まずは次のマトリクスで、自分の課題に近いものと、使える技術を確かめてください。

課題と解決技術のマトリクス

◎ 第一候補○ 有効△ 条件によって有効

※記号は一般的な傾向に基づく目安です。実際の効果は、歯車の種類、負荷、速度、潤滑、使用温度によって異なります。

記号の理由と出典（25件）

マトリクスの記号ごとに、理由と出典をまとめました。出典が「編集部の解説」のものは、この記事の本文の説明をもとにした編集部の評価です。症状の記号を押すと、その症状の説明へ移ります。

症状	技術	記号	理由	出典
A	精密歯車・歯厚の管理	○	歯厚減少量の小さい歯車で、すき間を比較的小さくできるが、ゼロにはできないため有効	小原歯車工業
A	調整できる歯車・構造	○	組立時にすき間を小さく調整できるが、ゼロまで詰めるのは避けるため、第一候補までは届かず有効	小原歯車工業
A	バックラッシ除去歯車	◎	ばねで相手の歯を挟んですき間を取り除き、反転時の遅れの原因を直接なくせるため第一候補	小原歯車工業
A	低バックラッシ減速機	◎	構造上すき間が小さく、ロボットの関節など位置決め精度が要る用途で広く使われているため第一候補	小原歯車工業
A	制御での補正	○	反転時にすき間の分だけ余分に動かして補えるが、すき間の量が変わると合わないため有効	三菱電機FA
A	測定・評価	○	すき間の実測値を知れば、対策が必要な量を判断できるが、測るだけでは直らないため有効	編集部の解説
B	精密歯車・歯厚の管理	△	すき間は小さくなるが、停止時の振動の原因のねじりのたわみは減らないため、条件によって有効	編集部の解説
B	調整できる歯車・構造	○	中心距離や歯の位相を調整してすき間を詰められるため有効だが、ねじりのたわみ対策にはならない	編集部の解説
B	バックラッシ除去歯車	○	常に両側の歯面でかみ合わせて、すき間による歯のぶつかりをなくせるため有効	編集部の解説
B	低バックラッシ減速機	◎	すき間とねじりのたわみの両方が小さい減速機を選べるため、振動の原因に対応できて第一候補	編集部の解説
B	制御での補正	△	すき間の量が一定であれば補正できるが、たわみが原因の振動には効かず条件によって有効	編集部の解説
B	測定・評価	○	すき間と負荷によるたわみを分けて測り、振動の原因がどちらかを切り分けられるため有効	編集部の解説
C	精密歯車・歯厚の管理	○	歯溝の振れの小さい歯車で、すき間とそのばらつきを小さくして歯打ちを減らせるため有効	小原歯車工業
C	調整できる歯車・構造	○	組立時にすき間を狙いの量に合わせ込め、歯打ち音の原因になるすき間を減らせるため有効	編集部の解説
C	バックラッシ除去歯車	◎	両側の歯面で常にかみ合い、歯がぶつからないので歯打ち音そのものを抑えられるため第一候補	編集部の解説
C	低バックラッシ減速機	○	すき間の小さい減速機に替えれば歯のぶつかりも減るが、騒音の原因が別にある場合もあり有効	編集部の解説
C	測定・評価	△	測定で歯形の誤差や歯当たりなど別の原因を確かめられるが、直接の対策ではなく条件つき	編集部の解説
D	調整できる歯車・構造	◎	摩耗で広がったすき間を、軸方向に動かすなどして詰め直せる構造なので、経年変化に強く第一候補	編集部の解説
D	バックラッシ除去歯車	○	ばねで押し付ける構造なので、摩耗してもすき間ができにくい一方、潤滑に注意が要るため有効	編集部の解説
D	低バックラッシ減速機	○	寿命の範囲でバックラッシの変化が小さい減速機を選べば、使ううちの増加を抑えられるため有効	編集部の解説
D	制御での補正	△	摩耗で量が変わると補正が合わなくなるため、機械側の対策と併用した場合に限って有効	三菱電機FA
D	測定・評価	○	歯車測定機などで今のすき間を測れば、どれだけ増えたかが分かり、対策選びに役立つため有効	編集部の解説
E	精密歯車・歯厚の管理	○	精度等級と歯厚減少量を決めることで、狙いのバックラッシに合わせられるため有効	編集部の解説
E	低バックラッシ減速機	△	必要な精度から減速機の仕様を決められるが、見極めたい量の答えではなく条件によって有効	編集部の解説
E	測定・評価	◎	歯車測定機やかみ合い試験機で、今のすき間と必要な大きさを確かめられるため第一候補	編集部の解説

課題の診断と解決策

なぜバックラッシが必要で、なぜ問題になるのか

バックラッシは、かみ合う一対の歯車の、歯と歯の間のすき間です。相手の歯車を固定したとき、一方の歯車がピッチ円の上で動ける弧の長さを「円周方向バックラッシ」、歯面に垂直な方向のすき間を「法線方向バックラッシ」、動ける角度を「角度バックラッシ」と呼びます。

歯車にすき間を設けるのは、熱で歯車が膨張しても歯どうしが押し付け合わないようにするため、歯面に潤滑油が入りやすくするため、加工や組立の誤差を逃がすためです。すき間がないと回転が滑らかに伝わらず、歯車が摩耗します。

一方で、すき間があると、回転の向きを変えたときに、歯が反対側の歯面に当たるまで出力側が動きません。このため、位置決めの誤差や、反転時の遅れ、歯打ち音の原因になります。

バックラッシの大きさは、歯厚と中心距離で決まります。歯厚を薄くするか、中心距離を広げると、すき間は大きくなります。組み立てた状態で狙いの大きさになるように、歯厚や中心距離を調整します。

減速機のカタログでは、バックラッシのほかに「ロストモーション」という値で示されることもあります。ロストモーションは、歯のすき間に加えて、小さな負荷をかけたときの部品のたわみも含めた、出力側の遊びの大きさを表す値として使われます。位置決めの精度を見るときは、すき間と、負荷によるたわみ（ねじり剛性）の両方を確認します。

出典：各種バックラッシの説明｜小原歯車工業、歯厚とバックラッシ｜小原歯車工業、バックラッシのメリット・デメリット｜特注ギヤ製造.com（オージック）、バックラッシ・ヒステリシス・ロストモーションとロボットの位置決め精度について｜FA・ロボット業界の片隅から

解決技術の詳細

バックラッシを減らす方法は、大きく分けて、①すき間の小さい歯車を作る、②組立時にすき間を調整する、③外から力をかけてすき間をなくす、④構造上すき間の小さい減速機に替える、⑤制御で補う、の5つです。これに、どれだけ小さくすればよいかを確かめる測定・評価を組み合わせます。

精密歯車と歯厚の管理ですき間を小さくする

一般的な歯車よりも歯厚減少量の小さい歯車を作り、正規の中心距離で組めば、バックラッシを比較的小さくできます。すべての種類の歯車に使える、最もシンプルな方法です。歯溝の振れの小さい歯車を使えば、1回転の中でのバックラッシの変動も小さくできます。

ただし、この方法ではバックラッシをゼロにはできません。また、すき間がゼロになってしまうと、回転を滑らかに伝えられなくなるおそれがあります。

調整できる歯車・構造ですき間を詰める

組立時にすき間を小さく調整できる構造にする方法です。平歯車やはすば歯車では、中心距離を小さくして調整します。かさ歯車では、シムで組立距離を調整します。片方の歯車だけを大きく動かすと歯当たりが悪くなるため、両方をバランスよく調整するのが基本です。

テーパギヤ（コニカルギヤ）は、歯厚が軸方向に連続的に変わる歯車で、軸方向に動かすとすき間を調整できます。かさ歯車と違い、軸方向に動かしても歯当たりが変わらない長所があります。ウォームギヤでは、左右の歯面のモジュールをわずかに変えた「複リードウォームギヤ」を使うと、ウォームを軸方向に動かしてすき間を調整できます。ウォームギヤは歯面の滑りが大きいため、油膜が切れないように、ある程度のすき間を残します。

バックラッシ除去歯車ですき間をなくす

外から力をかけて、強制的にすき間をなくす歯車です。代表的なのがシザーズギヤで、歯車を2枚に分けてばねで逆向きにずらし、相手の歯を挟んですき間を取り除きます。

両側の歯面で常にかみ合うため、油膜切れを起こさないように潤滑に注意が必要です。ウォームギヤやねじ歯車のように、歯面の滑りが大きい歯車には向きません。標準品として売られているものは、モジュール0.5〜1程度の小さな歯車が中心です。

低バックラッシ減速機に替える

歯車の組み合わせを工夫するのではなく、構造上すき間の小さい減速機に替える方法です。ロボットの関節や工作機械など、高い位置決め精度が必要な用途で広く使われています。

波動歯車装置：楕円形のカム（ウェーブジェネレータ）で薄い弾性の歯車（フレクスプライン）をたわませ、内歯の剛体の歯車（サーキュラスプライン）と、楕円の長軸の2か所でかみ合わせる減速機です。一般の歯車のかみ合いと異なり、バックラッシが非常に小さく、1段で1/30〜1/320という大きな減速比が得られます。

精密制御用の偏心揺動（サイクロイド系）減速機：住友重機械工業の精密制御用サイクロ減速機DAシリーズは「ノンバックラッシ」をうたい、ロストモーションを1.0arc min（1分）としています。ナブテスコの精密減速機RVも、独自の歯車機構と高精度な加工でバックラッシを小さく抑えています。

精密遊星歯車減速機：遊星歯車は複数の歯車が同時にかみ合うため、部品の寸法だけでバックラッシを小さくしようとすると、かみ合いが干渉してトルクむらや騒音の原因になります。内歯車を上下2段に分けて円周方向にひねり、正転側と逆転側のすき間をそれぞれ取り除く構造で、バックラッシを3分以内にした製品もあります。

制御でバックラッシを補正する

サーボの位置決め装置には、バックラッシ補正の機能を持つものがあります。バックラッシの量をパラメータとして設定しておくと、回転の向きが変わったときだけ、すき間の分のパルスを余分に出して、モータは回るが機械は動かない区間を補います。

機械を変えずに済む手軽な方法ですが、設定した量のすき間を前提にしています。すき間の量が変わると補正が合わなくなるため、機械側でバックラッシを小さくする対策と組み合わせて使います。

測定・評価で必要な大きさを見極める

平歯車やはすば歯車のバックラッシは、JISの精度等級に応じて、モジュールとピッチ円直径から最小値と最大値を求めます。かさ歯車では、外端のピッチ円上のすき間として扱います。使用目的によっては、精度等級と異なる等級の値を採用することもあります。

実際の歯車のすき間やかみ合いは、歯車測定機や、かみ合い伝達誤差を測る試験機で確かめます。社内に設備がない場合は、歯車メーカーの測定・評価を利用する方法もあります。

出典：バックラッシを小さくする方法｜小原歯車工業、ハーモニックドライブ®を知る｜ハーモニック・ドライブ・システムズ、精密制御用サイクロ®減速機 DAシリーズ｜住友重機械工業、精密減速機RVの”3つ”の特長｜ナブテスコ、ギヤの原理と構造｜オリムベクスタ、バックラッシュ補正とは何ですか？｜三菱電機FA、バックラッシが適切でないとどうなるの？バックラッシの測定方法のご紹介｜特注ギヤ製造.com（オージック）

バックラッシを減らす技術を持つ企業

各企業が解決できる課題と技術の内容を、企業が公開している情報をもとに紹介します。

企業	解決できる課題	種類	何ができるか	合う症状
ハーモニック・ドライブ・システムズ	A止まる位置がずれる・反転で遅れるB停止時に振動する・ゲインを上げられない	減速機メーカー	バックラッシの非常に小さい波動歯車装置。ロボットの関節や回転テーブルで、反転時のすき間による位置ずれをなくす	A 止まる位置がずれる・反転で遅れる B 停止時に振動する・ゲインを上げられない
住友重機械工業	A止まる位置がずれる・反転で遅れるB停止時に振動する・ゲインを上げられない	減速機メーカー	ロストモーション1分の精密制御用サイクロ減速機。工作機械やロボットの位置決めの精度を上げる	A 止まる位置がずれる・反転で遅れる B 停止時に振動する・ゲインを上げられない
協育歯車工業	A止まる位置がずれる・反転で遅れるC歯打ち音・がたつきが出るD使ううちにバックラッシが大きくなった	歯車メーカー	ばねの力ですき間をなくす「ノーバックラッシギヤ」を標準品で用意。特注せずにバックラッシ対策ができる	A 止まる位置がずれる・反転で遅れる C 歯打ち音・がたつきが出る D 使ううちにバックラッシが大きくなった
MHIハセック	D使ううちにバックラッシが大きくなった	減速機メーカー	バックラッシを調整できる「複リードウォームギヤ」。組立時にすき間を狙いの量に合わせる	D 使ううちにバックラッシが大きくなった
オージック	B停止時に振動する・ゲインを上げられないC歯打ち音・がたつきが出るE必要なバックラッシの大きさを見極めたい	歯車メーカー・測定	精度を指定した精密歯車の製作と、歯車の測定・かみ合い試験	B 停止時に振動する・ゲインを上げられない C 歯打ち音・がたつきが出る E 必要なバックラッシの大きさを見極めたい

株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ｜バックラッシの非常に小さい波動歯車装置

ハーモニック・ドライブ・システムズは、波動歯車装置「ハーモニックドライブ®」を中心に、産業用ロボットや半導体製造装置向けの精密減速機を手がける企業です。

技術	内容
波動歯車装置	ウェーブジェネレータ、フレクスプライン、サーキュラスプラインの3つの基本部品で構成。一般の歯車のかみ合いと異なり、バックラッシが非常に小さい
高い位置精度	同時にかみ合う歯数が多く、180°対称の2か所でかみ合うため、歯のピッチ誤差の影響が平均化される
高い減速比	1段・同軸で1/30〜1/320の減速比が得られる

• ロボットの関節や回転テーブルで、反転時のすき間による位置ずれをなくしたい
• 減速機を小さく軽くしながら、高い減速比と位置精度を両立したい

出典：ハーモニックドライブ®を知る｜ハーモニック・ドライブ・システムズ

住友重機械工業株式会社｜ロストモーション1分の精密制御用サイクロ減速機

住友重機械工業は、減・変速機などの産業機械を手がける総合機械メーカーです。偏心揺動（サイクロイド系）の「サイクロ®減速機」を展開しており、精密制御用のシリーズも持っています。

技術	内容
精密制御用サイクロ減速機 DAシリーズ	高精度位置決め用のコンポーネントタイプの減速機。ノンバックラッシをうたい、ロストモーションは1.0arc min
高いトルク密度と剛性	許容ピークトルク300〜4000N・m、減速比29〜119。小型ロボットや工作機械向け

• 工作機械やロボットで、位置決めの精度を上げたい
• 精度を保ったまま、減速機を小さくしたい

出典：精密制御用サイクロ®減速機 DAシリーズ｜住友重機械工業

協育歯車工業株式会社｜ばねの力ですき間をなくす「ノーバックラッシギヤ」

協育歯車工業は、東京都台東区に本社を置く歯車メーカーです。すぐに使える標準の歯車（ストックギヤ）を幅広く扱っており、バックラッシを取り除く歯車も標準品として用意しています。

技術	内容
ノーバックラッシギヤ	ばねの力でバックラッシを取り除く歯車。モジュール0.5〜1の小モジュールが中心。歯面は切削仕上げと研削仕上げを用意
コントロールバックラッシギヤ	ボルトで固定して、バックラッシの大きさをコントロールする歯車。モジュール1〜2

メカトロニクスや精密機器など、「遊びがゼロ」であることが必要な分野向けの製品です。

• 精密機器の歯車の遊びをゼロにしたい
• 特注せずに、標準品でバックラッシ対策をしたい

出典：ノーバックラッシギヤ｜協育歯車工業

MHIハセック株式会社｜バックラッシを調整できる「複リードウォームギヤ」

MHIハセックは、千葉県香取市に本社工場を置く減速機メーカーです。ウォーム減速機や遊星ローラ減速機の設計・製作と、減速機の保全を手がけています。

技術	内容
複リードウォームギヤ	左右の歯面のモジュールにわずかな差を与え、リードと進み角を少し変えた円筒ウォームギヤ。組付け位置を軸方向に動かして、バックラッシを調整できる
かみ合いを崩さない調整	円筒ウォームギヤは組付け位置を軸方向に変えても、歯のかみ合いに悪い影響を与えないため、理想のかみ合いを保ったまま調整できる

• ウォームギヤのバックラッシを、組立時に狙いの量に合わせたい
• 高い回転精度を保ちながら、すき間を調整できる構造にしたい

出典：複リードウォームギヤ｜MHIハセック

株式会社オージック｜精密歯車の製作と、歯車の測定・かみ合い試験

オージックは、大阪府東大阪市の精密ギヤ・精密ボールねじのメーカーです。特注の精密歯車を手がけ、歯車専用の測定機も保有しています。

技術	内容
特注の精密歯車	平歯車、はすば歯車、かさ歯車、ハイポイドギヤ、ウォームギヤなどの特注歯車を製作する
歯車の測定・かみ合い試験	KLINGELNBERG社の歯車測定機P26や、かさ歯車・ハイポイドギヤのかみ合い伝達誤差を測る試験機T60Aを保有する

かみ合い試験機T60Aは、トルクをかけた状態で、稼働に近い状況での歯当たりやかみ合い伝達誤差を確認できます。

• 狙いのバックラッシになるように、精度を指定して歯車を作りたい
• かさ歯車やハイポイドギヤのかみ合いを、稼働に近い状態で確かめたい

出典：バックラッシが適切でないとどうなるの？バックラッシの測定方法のご紹介｜特注ギヤ製造.com（オージック）

選ぶ前に確かめる条件

企業に相談したり、対策を選んだりする前に、次の条件を整理しておくと、対策選びが早くなります。

• 装置の先端で許される位置ずれと、それを減速機の出力側の角度に換算した値
• 今のバックラッシの大きさと、それが歯車・減速機・軸受・継手のどこから来ているか
• 負荷の大きさと向き（一方向か、正逆に変わるか）、衝撃の有無
• 回転速度と、反転や起動・停止の頻度
• 歯車の種類（平歯車、はすば歯車、かさ歯車、ウォームギヤ、遊星歯車など）とモジュール
• 使用温度の範囲と潤滑の方法
• 組立時や保守のときに、すき間を調整できる構造にできるか
• 制御側でバックラッシ補正を使えるか

関連する課題

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※アイキャッチ画像は、AI（ChatGPT）で生成したイメージです。実在の製品ではありません。

情報の確認日：2026年9月28日